Offenbach został założony wskroś Franków w środku 561 roku. Nazwa miasta ma typową na rzecz tego okresu końcówkę -bach także stoi w środku relacje z nazwą osobową Ovo. Z VI czy VII wieku pochodzi znajdujący się na godzina dwunasta odkąd najstarszego ognisko miasta poniżej Waldstraße park sztywnych Franków.
Między mieszkańcami istnieją dwoje teorie o etymologii nazwy miasta. Pierwsza z nich mówi, że Offenbach uzyskał swoją nazwę, bo wewnątrz tym miejscu Men tworzył bród, który zimą nie zamarzał (niem. Offener Bach --> OffenBach, Otwarty Potok --> OffenBach). Druga hipoteza odnosi się do wielkiego pieca, który znajdował się do wnętrza pobliżu potoku (niem. Bach) lub (niem. Ofen am Bach --> Of(f)enBach, Piec poniżej Potoku --> Of(f)enBach). W kolejnych latach do nazwy wkradło się dodatkowe 'f'.
Pierwsze wzmianki o Offenbachu ponad Menem pochodzą z roku 977. Cesarz Otton II potwierdził wtedy podarowanie terenów do wnętrza Offenbachu kościołowi św. Salwatora we Frankfurcie ponad Menem (późniejsza katedra). Offenbach był wpierw częścią Maingau, natomiast okoliczne lasy należały do zespołu leśnego Dreieich. Od średniowiecza do 1819 Offenbach był częścią Marchii Bieber (Biebermark).
Właściciele miasta zmieniali się często. Do pierwszych z nich zalicza się hrabiów Hagen-Münzenberg, którzy odziedziczyli swoje majątki po leśnictwie Dreieich. Po śmierci ostatniego z rodu Münzenbergów do wnętrza 1255 wieś powyżej Menem przeszła wobec władanie hrabiów Falkensteinów. W 1372 hrabia Philipp von Falkenstein zastawił Offenbach radzie miasta Frankfurt zbytnio 1000 Guldenów. Werner III von Falkenstein, arcybiskup Trewiru (Trier), jak właściciel Offenbachu nakazał naokoło 1400 roku sklecić zasuwa ponad Menem plus zarzynać monety, co wywołało sprzeciw Frankfurtu.